Wie Veghel kent, kent Veghels kerk
Hoort spreken van haar pracht
...
Dees dag, dit werk, dit kunstrijk pand
Spreidt Veghels roem ten toon

Zeker al vóór het jaar 1310 moet er een kerk in Veghel hebben gestaan. Dat weten we, omdat Hertog Jan II van Brabant in dat jaar gronden in gemeenschappelijk gebruik gaf aan de bevolking van Veghel. Wat heeft dat nu met de kerk te maken? Het volgende: bij onrechtmatig gebruik van deze gronden moesten boeten worden betaald, en de helft daarvan kwam ten goede aan... de kerk van Veghel.

Wat meer direct bewijs voor het bestaan van een Veghelse kerk dateert uit 1461. Toen gaf de bisschop van Luik, Lodewijk van Bourbon, zijn toestemming voor de bouw van een nieuwe kerktoren. Het gebruik van het woord ‘nieuwe’ is natuurlijk veelzeggend. Waarschijnlijk hebben we het hier al over het kerkgebouw dat tot 1863 aan de Aa heeft gestaan. Het priesterkoor van deze kerk was naar het oosten gericht. De kerkdeuren zaten in de westgevel, aan de kant van de Aa-brug. De kerk had twee lage zijbeuken en iedere beuk had zes ramen.

Na de Vrede van Munster in 1648, die formeel een einde maakte aan de Tachtigjarige Oorlog, behoorde Veghel tot Staats-Brabant. Daar was de openbare uitoefening van de Rooms katholieke godsdienst verboden. De eeuwenoude Lambertuskerk kwam in handen van de protestanten, die in het katholieke Brabant een minderheid vormden.

De pastoors van Veghel verbleven van 1649 tot 1672 in ballingschap in Uden (dat buiten Staats-Brabant lag). Na de inval van de Fransen in 1672 kreeg de Veghelse bevolking toestemming in het eigen dorp een schuurkerk te bouwen. Die situatie bleef zo, tot in 1795 onder de Bataafse Republiek alle religies werden gelijkgesteld en de katholieken onder de nieuwe ‘grondwet’, de Staatsregeling van 1798, hun oude kerk mochten terugeisen.

De oude Lambertuskerk kwam uiteindelijk in 1822 weer in katholieke handen. Al snel bleek echter dat de oude kerk te klein was voor de snel groeiende katholieke gemeenschap. In 1853 begon bouwpastoor deken Van Miert te broeden op plannen voor een nieuwe kerk. In 1857 begonnen de voorbereidingen. De Roermondse architect P.J.H. Cuypers kreeg de opdracht een nieuwe kerk te ontwerpen, en daarbij een pastorie, een vrouwenklooster en een school. Het was zijn grootste opdracht tot dan toe en ook de kerk zelf was Cuypers' grootste gebouw tot dan toe. De nieuwe kerk kwam op de plaats waar eerder de tweede katholieke schuurkerk had gestaan.

De Sint-Lambertus is de eerste kerk waarbij Cuypers zich liet inspireren door de 13e-eeuwse Franse gotiek; de toren vertoont invloeden van de kathedraal van Chartres. Ook het labyrint voor de kerk is daaraan schatplichtig. Van Miert noemde zijn nieuwe kerk ook graag “mijn kathedraal”.

Op 19 oktober 1863 werd de nieuwe kerk ingezegend door Monseigneur Zwijsen, die goed bevriend was met deken Van Miert. Tijdens de kerkwijding zag Veghel zwart van het volk. Duizenden bezoekers uit de hele regio kwamen op de gebeurtenis af. Voor die tijd en voor een gemeente met amper 4.500 inwoners was de nieuwe kerk dan ook een gigantisch en opvallend gebouw.

Tijdens de Tweede Wereldoorlog raakte het kerkgebouw tot tweemaal toe zwaar beschadigd. In 1940 bliezen genietroepen van het Nederlands leger de Aa-brug op in een poging de Duitse opmars te stuiten. Vele ruiten in het gebouw sprongen. In 1943 werden de klokken door de bezetter geroofd.

De grootste schade ontstond echter tijdens de bevrijdingsoperaties en de daarmee gepaard gaande artillerie-bombardementen. Enkele voltreffers vernielden in september 1944 grote delen van het schip. Na de oorlog werd het gebouw met enkele wijzigingen volledig gerestaureerd. De kerk was van oorsprong van binnen voorzien van pleisterwerk. Dat is tussen 1958 en 1963 verwijderd, waarmee de kerk zijn huidige binnenaanzicht heeft gekregen.